Lego NXT 機器人社團 - 投籃機器人

機器人社團 - 投籃機器人

20111221 - 投籃機器人

20111214 - 機器人專題研究

這次開始的主題是,製作藍芽遙控投籃機器人，上個專題的學生四個人一組，製作相撲機器人

這次的學生每個人自己做一隻投籃機器人，比較難的是在結構上，剛開始進度還很慢

請加油！

HTway - segway with HT gyro sensor

20111207 - 機器人專題- 雙光感應器概念整理

雙光感應器Follow Line - 程式概念整理 ，雙層switch概念，利用View 功能實測Reflected Light，雙光感應器與單光感應器設計概念差異。

利用超音波感應器製作導盲裝置

利用超音波感應器設計一個導盲裝置，當距離255cm 時發出聲音提醒前方有障礙物，
靠近到<150cm 時，聲音加快，<50cm 時聲音播放更快。
利用聲音播放的快慢來提醒障礙物的距離，越近聲音播放的越快。

程式下載 : distance.rbt

20111123 機器人專題，雙光感應器應用

設計光感應Line Follow 機器人，加上兩個光感應器的應用，

20111116 - 機器人專題

光感應器 - Line Follow 初體驗

先設計出車體，再來光感應器控制程式的編寫

小蔡的奮戰

花了4個小時組裝好,拆掉只要36秒

藍芽無線遙控車

利用藍芽連線遙控汽車，兩台NXT，一台做遙控器，一台做車子。

NXT 9688 電錶充電

NXT 9688 再生能源組所附的電錶接上一個充電電池，可以利用NXT主機來充電

差速器

樂高差速器就是這個零件 : http://www.peeron.com/inv/parts/6573

介紹差速器的原理: http://le.beingo.net/archives/1392

防滑差速器設計

參考網站 : http://sariel.pl/2009/01/limited-slip-differential/

image from : http://sariel.pl/

Mindstorm 9797+9648齒輪組介紹

from: http://sariel.pl/

NXT-主機更改預設名稱

使用NXT-主機Bluetooth 連線時，搜尋主機後會出現主機名稱，NXT主機預設的名稱都叫 NXT，
將主機預設名稱更改後才知道連到哪一台主機，更改方法

有趣的NXT-bike

參考網址: http://www.rjmcnamara.com/2010/08/05/nxt-based-bicycle-robot/

Lego NXT segway with Bluetooth Remote

Lego NXT segway with Bluetooth Remote

Lego NXT segway with rider

利用光感應器測量的值，透過PID控制程序，調整馬達的輸出來平衡機器人

參考這裡: http://www.nxtprograms.com/segway/index.html

PID 控制程序 :  Wikipedia article on PID Control 

  PID controller

Lego NXT NXTway - 另一種Segway

http://www.philohome.com/nxtway/nxtway.htm

Lego NXT Bluetooth 搖桿裝置

http://www.philohome.com/nxtjoystick/joystick.htm

Lego NXT Remote - 用Mac來遙控NXT

1.Lego NXT Remote : http://kidovate.com/home/software/legonxtremote/

file download : http://www.macupdate.com/app/mac/32602/lego-nxt-remote


2.Lego NXT Remote 3.0 : http://kidovate.com/home/2010/08/lego-nxt-remote-3-0/

Dial remote controller - Bluetooth Kart 藍芽連線遙控車

學生參考: 這兩個網站做的藍芽連線遙控車

1. http://www.nxtprograms.com/NXT2/dial_remote/index.html

2.http://www.hitechnic.com/models

接下來,希望他們能夠改寫程式，讓遙控器更好控制。

Steering System Kart with wire remote ,有線遙控車

Steering System Kart with wire remote ,有線遙控車

20111019 -機器人專題 - 相撲機器人設計

1.設計相撲機器人，把對手推出圈圈外獲勝

20111012 - 專題研究 - 概念整理

今天讓學生把前三個禮拜的課程整理一下,把學到的概念整理成文字。
教學上由原本的雙光感應器，再應用碰觸感應器做成有線的遙控器，來控制機器人的動作。
再將程式修改成操作機器人控制競賽，設定成由使用者操控機器人沿著黑線走，左右兩個光感應器偵測黑線，碰到黑線變數加1，藉由變數值來比較每個人操控的靈敏度。
1.將光感應器雙層switch 概念整理
2.碰觸感應器有線遙控 - 光感應車概念整理
3.NXT-G 程式概念整理
4.定義變數，變數運算應用

 

好酷的投石器

參考 : http://sariel.pl/2011/08/da-vincis-catapult/   - from sariel.pl

 from 維基百科

Lego 前輪控制 Steering System

原參考網站 : http://sariel.pl/

20111005 - 機器人專題 - 有線遙控加光感應器

1.利用碰觸感應器做成有線遙控器，控制機器人左轉、右轉、後退
2.練習碰觸感應器程式設計，熟悉switch程式方塊的用法
3.加上光感應器，設計機器人，訓練控制機器人的反應能力，讓機器人沿著黑線走，盡量不要碰到黑線，碰到黑線扣分。
4.練習變數程式方塊的使用

Kart Building

參考這裡 : http://www.hitechnic.com/models

樂高差速器 -

樂高差速器就是這個零件 : http://www.peeron.com/inv/parts/6573

介紹差速器的原理: http://le.beingo.net/archives/1392

20110928 - 機器人專題-社團課程

1.雙光感應器Follow Line - 結構修改 - 加寬兩個光感應器距離的影響
2.雙光感應器Follow Line - 程式修改 - 程式對應修改，power 與 light sensor值
3.加上Ultrasonic Sensor - 程式修改

20110921 - 專題第四次上課 - 雙光感應器 Follow Line

1.填寫學習單，整理Follow line 程式設計的想法
2.雙光感應器應用，程式設計概念
3.操作 View 側光值

 

20110914 - 機器人專題第三次,社團第一次上課

專題
1.探討follow line 機器人程式設計部分
2.光感應器置於線右側與左側及運動方向的影響
3.探討各種參數對運動速度的影響
社團
第一次上課，八年級分5組，七年級分配到和八年級一起的各組中 先讓新生熟悉基本的組裝，先上follow line ，先組裝含光感應器的車子機器人

 

機器人專題研究-第二節課

今天是第二次上課，第一次上課開四組9797+9648，把兩箱整理成一箱，認識各個感應器，和元件。

第二次上課，先從認識光感應器開始，請學生先做出一台簡單的車，再把光感應器裝上去，開始介紹 Line Follow 的程式概念，今天三節課，學生進度還蠻OK的

之後有機會再進階到雙光感應器，和Fuzzy line Follow 的程式寫法

今天也把Fuzzy Line Follow的程式搞定，不過因為現場光影響，把窗簾拉上，燈關掉效果最棒。

NXT主機更新Firmware

Line Following Tutorial

http://thenxtstep.blogspot.com/2011/03/line-following-tutorial.html

機器人相撲大賽-正式比賽

機器人相撲第一組第一戰

機器人相撲第一組第二戰

20110406機器人社團-機器人相撲大亂鬥

機械關節-參考探奇的網站

Touch NXT Carriage 灰姑娘馬車-from 探奇

原來的設計
http://technicbricks.blogspot.com/2008/03/week-techvideo-2008-12-theo-janson.html





也可參考這裡 http://sariel.pl/2011/09/theo-jansens-walker/#more-2078





結構參考這裡 : http://en.wikipedia.org/wiki/Klann_linkage

開學以來的進度

這學期一開學，給學生的進度是，自由發揮，預計各組的相撲比賽，把對手推出場地就算贏了

以下是各組的設計，還沒有完工

不知道最後結果會如何，比賽後再來討論吧

2011小六數理資優冬令營-樂高機器人課程