如何讓機器人走直線

原本以為讓樂高機器人走直線，就是設定B、C兩個馬達同步前進就可以，
可是實作時，卻沒辦法讓機器人保持直線前進，原因
探奇也曾經討論過，在這裡
牽涉到馬達輸出馬力的差異，輪胎的細微差異，軸的不同等等。
那麼，怎麼樣讓你的機器人走直線？
例如，讓機器人沿著一個牆壁走，有個參考點會更容易判斷機器人是否走歪了，是離牆壁越來越遠還是離牆壁越來越近。
如何讓機器人固定離牆壁12cm 的距離沿著牆壁走?
<待續....>